初走行の時、実はお気楽レヴロガー１号を積んでいたのですが、反射式のセンサーはやはり調整に手間がかかるため、この時も結局データが取れませんでした。これまでは実験的な意味あいが大きかったので、まあ調子がいい時に一回でもデータがとれればいいや・・と思っていたのですが、今回はレース会場でのデモンストレーションに使うそうなので「すんまそん、今日ちょっと調子わるいっす」ではすまされません。むうぅ。

　そこで透過式の赤外線センサーを採用しました。これは駆動回転部分に円形の板を取りつけ、これがセンサーの赤外線をさえぎったり、穴の部分で通過させることで回転速度に比例してセンサーのON-OFFサイクルを繰り返す･･･というしくみです。赤外線が直接センサーに入ってくるので高感度で周りの条件にも左右されにくいと思われます。



　センサーはRSコンポーネンツ（株）から入手しました。センサー内部になんとかトリガだの増幅なんとかだのが入っていて、直接PICに接続できるようです。よくわからないんですが実際にテストしてみると、こりゃいい！！データの鳥煮餓死、あれ？取り逃がしもなく百発百中です。大成功！！

e-FGコントロールユニット製作

つぎはいよいよ主役のコントロールユニットの製作にとりかかりました。これは

○PHSからのRS232C信号に応じて、ステアリングサーボおよびスピードコントローラーを制御
○前後および左右方向の加速度や、モーター回転数を計測し、データをPHSに出力する

・・・ことのできるものです。主役はやっぱりプログラマブルでマインドストームなICチップ、PICです。屋台ネット製の屋台ボード２号+ＰＩＣ16Ｆ873がすべてのプロセスを担っています。コントロール信号のＲＳ232Ｃ送信仕様はAORC標準規格AOS-0001に準拠してます。

　これまでいろいろなユニットを作製しましたが、今回のはかなり複雑なプロセスを同時にこなさなければならなかったので、最高に苦労しました。例えば、モーターの回転数を測定するのには、正確さなどを考えると約0.3秒間の間回転センサーを監視してないといけないのですが、普通にこれをしてしまうとその間はPHSからのコマンドも認識できないし、サーボやモーターの制御もできないし・・と、いろいろ不都合が出てくるので、じゃあそこはバックグランドで計測ルーチンを流したり・・・とか、実にさまざまなトリックを使わなければいけないのでした。ミソはPIC16F873に搭載されているタイマモジュールでした。終わってみればTMR0からTMR2までフル使用していました。

他にもいろいろあるのですが、マニアックになってしまうので、このへんでやめときます。

　開発には、実際に車体を動かしてのテストが必要です。しかし送信側の器材がまだ準備できていなかったので、RS232C信号を発生する仮のユニットを使ってテストしました。


テスト用システム。操縦側（送信側）PC+PHSの準備ができていないので、RCでGO!PCで使用したインターフェース：RC2PCによってRS232Cのコントロール信号を発生しました。	テスト風景 信号線やら電源やらでスパゲティ状態です・・・。

　デバグにはさんざん苦労しましたが、どうやらでけた！！まだ有線の状態ですが、サーボの動きは本来のプロポシステムと比べても全く遜色ありませんでした。

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