カメラはキーエンスの小型CCDカメラです。これが小さいのによく写る！！オートアイリスで、画像がとてもきれいです。へ〜すごいねこれ。

　このカメラを、垂直方向には上下各30-45°、水平方向にはできれば360°カバーできるように動かすのが目標です。動作はRS232Cからのコマンドによって制御します。

一作目
　上下方向はカメラ直下につけたミニサーボで動かします。左右方向はタミヤの楽しい工作セットのギアボックスを使ってみました^^;)。これに加え、PICを使った制御用の基板がつきます。

　動きはなかなか気に入っていたんですが、ギアシャフトのガタが大きすぎて、走行中の振動を考えるとNGでした。

　ということで、楽しい工作セットをフォーミュラカーに搭載するのは、やはり無理がありました。

二作目
　なるべくガタを少なくし、かつ角度を正確に制御できるようにするために、ステッピングモーターを導入しました。もちろん、これまでにそんなもの使ったことないのでいろいろ調べながら試行錯誤です。
　カメラをモーター軸に直接マウントして、ガタをほとんどなくすことに成功しました。

　カメラ位置を低くしてガタを最小限に抑えるために、上下方向用のサーボはカメラ上部に取りつけました。コンピュータに接続して、例えば"r"と送信すると右に7.5°「カクッ」っと動きます。"R"では90°「カカカカカカカカカカカカクッ」っと動きます。

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